崇拜(Worship)乃是人轉向上帝，信賴和崇拜衪。崇拜，在舊約聖經原意含有“向上望向那位至高者”。在新約，使用「來到」或「進前去」，形容崇拜者好像一位帶著祭物的人進到祭壇(像徵去到上帝面前)去的動作(出16:9;34:32;利9:5;民10:3-4；來4:3;
7:19,25; 10:1,22; 11:6; 12:18,22)。
神學說明崇拜是一種內心的經驗，(但是建基於客觀的啟示)，是人對上帝啟示的回應。一個人要明白崇拜的意義，自身必須是崇拜者。
敬拜上帝的史實：
亞伯和該隱以獻祭來敬拜上帝。(創4:1-8)
以挪士時代的人，求告主名。(創4:26)
挪亞獻祭敬拜。(創9:20-22)
亞伯蘭築壇來敬拜。(創12:7)
亞伯拉罕的僕人向主低頭下拜。(創14:26)
雅各築壇(創33:20)，即使年老也在床上敬拜上帝。(創47:31)
以色列人向主低頭下拜(創4:31)，建立會幕，成為他們敬拜上帝的中心(出40:17-38)。
所羅門王時代聖殿代替了會幕。被擄時代之後，選民重建他們的聖殿(拉6:16-22)。
新約時代，希律王修建聖殿，猶太人也在各地建造會堂，這些地方，都是他們敬拜上帝的場所。
以賽亞第六章，啟示錄第四、五章，記載天上敬拜的景像，是值得我們注意的，因為地上敬拜的樣式，必須以以上的樣式為準則。
敬拜的過程：
聖經中所形容的敬拜常含有以下過程：
1. 趨前(Approaching)，敬拜是一種趨前的動作。敬畏和仰慕催促人向上帝趨向上帝。
2. 認識(knowing)，在宣告中表達出來。是對會眾的宣告和呼召，使來敬拜者一起向上帝表示敬拜的心意。
3. 期待(longing)，敬拜者帶有一種期待和盼望的心意，能達成更大的願望。這種期待以不同的方式表達出來，就是藉著那些敬拜的禮儀。
4. 頌讚(adoration)，因為上帝的偉大威嚴，以及對上帝的感恩，於是以語言，或以音樂，將內心的歡樂洋溢出來。
5. 祈求(praying)，敬拜不只是祈求，而是加上謙卑仰賴恩賜的主。祈求不是索取，也不是領受，而是堅定的心志對上帝完全信靠。
6. 獻呈(offering)，敬拜是一種奉獻給上帝的動作。舊約的人帶著祭物來，新約信徒以口中的頌讚，以行善，以捐輸為祭(來13:15-16)。
7. 更新(Renewal)，在敬拜中，人自覺罪愆，需要上帝的赦免與更新的恩典。
敬拜的原則：
1. 上帝是唯一敬拜的對象。(啟4:10-11)
2. 依照上帝的啟示的事奉敬拜，必蒙上帝悅。(來12:28)
3. 敬拜上帝須用心靈(上帝所賜給人的靈)和誠實(原文，「真實」，就是所認識的真神)(約4:23;哈2:20)。
敬拜的內容：
頌讚(啟4:10-11;5:11-14)。
祈禱(代下6:18-22)。
宣讀(提前4:13)。
歌唱、歡呼、感謝、跪拜(詩
95:1-6)。
奏樂(代上25:4-6)。
奉獻(代上29:14)。
默想(詩48:9;119:15)。
下列三項有時也包括在內:
禁食(路2:37;徒13:1-3)。
教導(提前4:13)。
聖餐(林前11:17-29)。
敬拜的範圍：
個人私自的敬拜，或在家中，或在退修營地。
主日禮拜。
聖餐(記念主的聚會)。
祈禱會、禁食祈禱會。
家庭敬拜會。
操練：
1. 在主日禮拜時，學習用心靈和誠實敬拜上帝；
2. 改變“參加”主日禮拜的觀念，把重點放在敬拜上；
3. 參加禮拜之前，要準備身心，不可忙於世事；
4. 自己以身作則，也幫助教會內的弟兄姊妹，明白敬拜的意義和重要。
5. 學習和計劃個人私自的敬拜。
6. 有家庭者，學習在家庭敬拜。
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